De noord–zuidgeoriënteerde strandwallen zijn in de middeleeuwen de enige doorgaande landroute van West-Friesland naar Den Haag. Dit gebied, Kennemerland, is tevens het kerngebied van de graven van Holland. Haarlem ontstond in het binnenduinlandschap, op een strandwal aan het Spaarne. De eerste vermeldingen van Haarloheim, nederzetting op de hoge zandgrond bij bos, dateren uit de 10^e eeuw. De stad ontwikkelde zich van grafelijk centrum tot een markt- en nijverheidscentrum met haven aan het Spaarne. In 1245 kreeg Haarlem stadsrechten en een eerste omwalling met grachten.

Rond 1580 kwamen veel Vlaamse migranten naar Haarlem. De bebouwing werd verdicht en de stad breidde zich naar het zuiden uit. Daarna bleef de groei van de stad beperkt tot binnen de nieuwe omwalling. In de 19^e eeuw leefde de economie weer op. Haarlem werd provinciehoofdstad en garnizoensstad en in 1839 werd tussen Haarlem en Amsterdam Nederlands eerste spoorlijn aangelegd. In de tweede helft van de 19^e eeuw werden veel stadsgrachten gedempt. De stad groeide verder naar het noorden en zuiden. Na de Tweede Wereldoorlog werden aan de oostzijde van de stad grootschalige nieuwbouwwijken aangelegd in het veengebied. Nog weer later zijn nieuwe wijken gerealiseerd op lagergelegen strandvlaktes en in de veenweidegebieden ten oosten van Haarlem.